# iLQR_cartpole

**Repository Path**: jungheil/iLQR_cartpole

## Basic Information

- **Project Name**: iLQR_cartpole
- **Description**: 本项目使用迭代线性二次调节器(iLQR)算法实现了倒立摆系统的最优控制。在OpenAI Gym的CartPole环境中进行了仿真验证。项目实现了基于autograd和JAX两套自动微分方案，其中利用JAX的即时编译(JIT)功能显著提升了程序的实时性能。
- **Primary Language**: Python
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-12-17
- **Last Updated**: 2025-01-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 基于iLQR的倒立摆控制

本项目使用迭代线性二次调节器(iLQR)算法实现了倒立摆系统的最优控制。在OpenAI Gym的CartPole环境中进行了仿真验证。项目实现了基于autograd和JAX两套自动微分方案，其中利用JAX的即时编译(JIT)功能显著提升了程序的实时性能。

![demo](./assets/cartpole.gif)

### 环境

* python3.9
* gym
* jax

依赖安装：

```bash
pip install requirements.txt
```

### 运行

即时编译版：

```bash
python cartpole.py
```

autograd版：

```bash
python cartpole_autograd.py
```