# isaac_toys

**Repository Path**: electricsoul/isaac_toys

## Basic Information

- **Project Name**: isaac_toys
- **Description**: isaac wfc RL 
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: 0BSD
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-08-21
- **Last Updated**: 2022-11-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# isaac_ray_toys

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### 安装

1. 在 conda 环境中，按照 IsaacGym 官方教程安装 isaac 环境

2. conda 激活 isaac 环境

3. 中间遇到任何问题（例如程序无法启动），请参考 isaac 避坑笔记：

   https://o7s94ch08h.feishu.cn/docx/doxcnDBksvkasPJyvoJiCqowBaf

4. 克隆本项目，进入 pcgworker 文件夹：

   ```bash
   pip install colorama
   pip install pandas
   pip install matplotlib
   pip install opencv-python
   pip install .
   ```

5. **必须**将当前的 pytorch 版本更新到 1.12.1 

   ```
   conda install pytorch torchvision torchaudio cudatoolkit=11.6 -c pytorch -c conda-forge
   ```

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### 运行

1. 运行空白地形训练：

   ```bash
   python wfc_training_test.py
   ```

2. 运行空白地形测试：

   ```bash
   python wfc_eval.py
   ```

3. 操控demo：使用按键控制 actor 移动（窗口焦点必须在两个 opencv 窗口上）

   ```bash
   python wfc_env_test.py
   ```

   操控方式：

   1. WSAD ：前后左右移动
   2. K：逆时针旋转45度
   3. L：顺时针旋转45度
   4. O：刹车
   5. R：reset