# ros2_example

**Repository Path**: SAquarius/ros2_example

## Basic Information

- **Project Name**: ros2_example
- **Description**: ros2的示例程序
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-08-05
- **Last Updated**: 2023-02-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 把ros的脚本加入到.bashrc中
执行一次即可，这样每次启动终端都会识别到ros2命令
```shell
# 添加
echo "source /opt/ros/humble/setup.sh" >> ~/.bashrc
# source一遍
source ~/.bashrc
```
# 编译指令
在工作空间目录下执行以下命令：
```shell
# 编译
colcon build --symlink-install
# 传入cmake编译类型参数用于调试
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
```
# source install/setup.bash
在工作空间目录下执行source命令：
```shell
source install/setup.bash
```
# 运行cpp编写的可执行程序
```shell
ros2 run cpp_pubsub publisher
```
# 运行python编写的可执行程序
```shell
ros2 run py_pubsub talker 
```
# 调试配置文件和方法
在工作空间目录下创建`.vscode`文件夹，然后创建以下三个文件用于配置工作区和调试的启动文件：
## c_cpp_properties.json
该文件主要用于描述c和cpp文件的相关配置项，比如使用的编译器，头文件搜索路径等。其中的配置不会影响到整个工作目录的正常使用，仅仅服务于编码时候的智能提示：  
```json
{
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/humble/include/**"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/g++",
            "cStandard": "gnu17",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64",
            "configurationProvider": "ms-vscode.cmake-tools"
        }
    ],
    "version": 4
}
```
## tasks.json
该文件用于定义运行的自动化脚本任务，比如执行编译命令等。这里使用以下配置项定义一个用于编译所有功能包的任务：  
```json
{
  "version": "2.0.0",
  "tasks": [                                                            
    {
      "type": "shell",                                                  
      "label": "colcon build",                             
      "command": "colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug",               
      "args": [], 
      "options": {
        "cwd": "${workspaceFolder}"                                     
      },
      "problemMatcher":"$msCompile"                            
    }
  ]
}
```
## launch.json
该文件用于启动一项调试任务，每项任务可以在侧边栏的调试选项卡中自由选择，这里配置了两项调试任务，一个是具有复用性的Python程序调试项，另一个是C++可执行程序的调试项，其中`preLaunchTask`选项可以在启动调试前自动调试`tasks.json`中定义的编译指令进行编译：
```json
{
    "configurations": [
        {
            "name": "Python: ${fileBasenameNoExtension}",
            "type": "python",
            "request": "launch",
            "program": "${file}",
            "console": "integratedTerminal",
            "justMyCode": true,
            "preLaunchTask": "colcon build"
        },
        {
            "name": "调试ros节点-publisher(cpp)",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/build/cpp_pubsub/publisher",
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb",
            "preLaunchTask": "colcon build"
        }
    ]
}
```
## 启动调试的方法
Python文件打开需要调试的源文件，然后调试中选择label为`Python: ${fileBasenameNoExtension}`的调试选项，打断点后启动对当前Python文件的调试；cpp可执行程序，在源文件中打断点然后启动对应文件的调试选项`调试ros节点-publisher(cpp)`,可以创建多个cpp的调试配置项以调试多个可执行程序。